『pet』は中英語（16世紀）に由来し、アイルランド語やスコットランド・ゲール語の『peata』（飼いならされた動物・ペット）などのケルト語源と考えられている。1500年代には愛される人や動物を指して用いられた。

中英語の『pet』は『愛される者、飼いならされた動物』を意味していたが、時代とともに意味が変化し、17世紀までに楽しみのために飼われる家畜（ペット）を指す現在の意味へと定着した。

当初は『お気に入りのもの・飼いならされた人』という意味だったが、徐々に『交際や楽しみのために飼われる動物』というより限定的な意味に移行した。