「sex-drive」は現代英語の複合語で、'sex'（ラテン語'長さ'ではなくここではラテン語'sexus'から、性・性別を意味）と、'drive'（古英語drīfan「駆り立てる」から、後に「衝動・力」の名詞的意味）が結び付いてできた語です。

「sex」はラテン語'sexus'（とその後の古フランス語などの影響）から英語に入り、性・性別の意味を保ちました。「drive」は古英語の動詞から発展して名詞的に「力・衝動」を表すようになり、19世紀以降の心理学的用法（ドイツ語'‑Trieb'に近い）を背景に、『性に関する内的な衝動』を表す複合語として19〜20世紀に成立しました。

元々は別々に『性／性別』と『駆動力・衝動』を指していましたが、結合して『性的な衝動・リビドー』という特定の意味を持つようになりました。