「desire」はラテン語の「desiderare」に由来し、「de-」は「〜から」、「siderare」は「考える」を意味しました。

「desiderare」は古フランス語の「desirer」に変わり、中英語を経て現代英語の「desire」になりました。

最初は「何かを切望する、望む」という意味で、現代でもその意味はほぼ同じです。