「non-humanoid」は否定接頭辞「non-」（ラテン語 non = 「～でない」）と「humanoid」（「human」＋ギリシア語由来の接尾辞「-oid」＝「～のような形」）の結合に由来します。

「humanoid」は『human』（ラテン語 humanus → 古仏語・中英語を経由）とギリシア語由来の接尾辞「-oid」（oeidēs = 「似ている／形」）の結合で英語に生まれました。「non-humanoid」は20世紀以降、科学やSFの文脈で使われるようになった比較的新しい複合語です。

元々は「～でない」＋「人間に似た形」を意味しており、その後も基本的な意味は変わらず、人型や人間らしい特徴を欠く対象を指す語として使われています。