'perambulate'はラテン語の語 'perambulare' に由来し、接頭辞 'per-' は「通して」、'ambulare' は「歩く」を意味しました。

'perambulate' は後期ラテン語の 'perambulare' からアンゴ＝フランス語／古フランス語の 'perambuler' のような形を経て、中英語の 'perambulaten' 等に入り、最終的に現代英語の 'perambulate' になりました。

当初は文字通り「歩いて通る」を意味しましたが、次第に「点検・測量のために歩く」という専門的な意味を持つようになり、同時に「ぶらぶら歩く」といった緩い用法でも使われるようになりました。