「pedagogy」はギリシャ語に由来し、具体的には「paidagōgia」という語から来ている。ここで「pais／paidos」は「子ども」を意味し、「agein」は「導く」を意味した。

「pedagogy」はラテン語の「paedagogia」、古フランス語の「pédagogie」を経て、最終的に現代英語の「pedagogy」になった。

当初は「子どもを連れて行く役目（しばしば子どもを学校に連れて行く奴隷の職務）」を意味していたが、次第に「教える技術・方法（教育学）」という現在の意味に変化した。