「parasympathomimetic」は近代の医学造語（ニューラテン語/医療用語）で、ギリシャ語由来の要素の結合から成る。'para-' は「そば、近く」を意味し、'sympatho-' は『sympathēs』に由来し（ここでは交感/副交感神経の語義に関係）、'-mimetic' は「模倣する」を意味するギリシャ語 'mimētikos' に由来する。

『parasympathomimetic』は19～20世紀に薬理学・医学の用語として 'parasympatho-' と 'mimetic' の結合から作られた。ラテン語化された形（例: 'parasympathomimeticus'）を経て英語の医学文献に定着した。

当初は副交感神経の作用を模倣する薬剤を指す語として作られ、時を経てもその専門的な意味は保たれており、現在はコリン作動薬など副交感神経様の反応を示す薬剤を指すのが一般的である。