「neuro-」はギリシャ語の「neûron」に由来し、「神経」を意味する。「atypical」はギリシャ語の接頭辞「a-」とギリシャ語の単語「tupos」を経てフランス語やラテン語を通ったもので、「a-」は「〜でない」を、「tupos」は「型」「印象」を意味した。

「neuro-atypical」は19世紀から医学・心理分野で使われてきた接頭辞「neuro-」と「atypical」を現代英語で結合してできた複合語で、特に20世紀後半から21世紀初頭にかけて「neurodiversity」や「neurodivergent」といった語の普及とともに一般化した。

もともと「atypical」は一般的に「典型的でない」を意味したが、複合語としての「neuro-atypical」は次第に一般的な非典型性ではなく、神経学的・発達的な違いを特に指す用法になった。