『misperceive』は接頭辞『mis-』（古英語）と動詞『perceive』から成り、後者はラテン語『percipere』を経て古仏語から来ている。ラテン語の'per-'は「完全に（徹底的に）」、'capere'（'cipere'の語源）は「つかむ／取る」を意味した。

ラテン語『percipere』→ 古仏語（例：'perceivre'／'percevoir'）→ 中英語の 'perceiven' → 現代英語の 'perceive' へと変化し、古英語の接頭辞『mis-』が付いて『misperceive』になった。

元々は「つかむ／取る」を意味していたが、次第に「気づく／知覚する」の意味になり、接頭辞『mis-』が付くことで「誤って知覚する」という意味になった。