「perceive」はラテン語の「percipere」に由来し、「per-」は「通して」、「capere」は「取る」を意味しました。

「percipere」は古フランス語の「percevoir」に変わり、中英語を経て現代英語の「perceive」になりました。

最初は「取り入れる、把握する」を意味しましたが、時間とともに「感覚を通じて気づく」という現在の意味に進化しました。