「misperceive」は英語の要素から来ており、否定接頭辞「mis-」（古英語 'mis-'）と動詞「perceive」から成る。後者は最終的にラテン語の 'percipere' に由来し、'per-' は「徹底的に」、'capere' は「取る」を意味した。

「perceive」は古フランス語の 'perceivre'/'percevoir' のような形から変化し、ラテン語 'percipere' に由来して現代英語の 'perceive' になった。英語の否定接頭辞 'mis-' が 'perceive' に付いて 'misperceive'（誤って知覚する）という語が生じた。

元々、語根 'perceive'（ラテン語由来）は「心にとらえる、把握する」といった意味を持っていたが、否定接頭辞 'mis-' が付くことで「誤って知覚する／誤解する」という意味に発展した。