「misunderstand」は中英語から来ており、接頭辞「mis-」は「誤って」を意味し、動詞「understand」は「理解する」を意味します。

「misunderstand」は中英語の「misunderstanden」から変化し、現代英語の「misunderstand」になりました。

最初は「誤って理解する」という意味でしたが、この意味は現代でもほぼ同じです。