「maidservant」は 'maid' と 'servant' の複合語である。'maid' は古英語 'mægden'（若い女性・乙女）に由来し、'servant' は古フランス語 'servant'（ラテン語 'servire'＝仕える）に由来する。

'maid' は古英語の 'mægden' から中英語の 'maide/maid(e)' に変化した。'servant' は古フランス語を経て中英語に入った。複合語 'maidservant' は中英語期に使われるようになった。

最初は『若い女性』と『仕える者』を意味していたが、時間とともに『家事をする女性の使用人』という現在の意味に変化した。