「legitimate」はラテン語の「legitimus」に由来し、「legis」は「法律」を意味しました。

「legitimus」は古フランス語の「legitime」に変わり、中英語を経て現代英語の「legitimate」になりました。

最初は「法律に従った」という意味で、現代でもその意味はほぼ同じです。