「helpfulness」は古英語の「helpan」に由来し、「助ける、支える」という意味がありました。

「helpan」は中英語の「helpen」に変わり、最終的に現代英語の「help」になりました。

最初は「助ける、支える」という意味で、現代でもその意味はほぼ変わっていません。