「グリッパー」は古英語の「gripian」に由来し、「grip-」は「つかむ」を意味していた。

「gripian」は中英語の「grippen」に変わり、最終的に現代英語の「grip」となり、「gripper」が派生した。

最初は「つかむ」を意味しており、この意味は現代でもほぼ同じである。