「calisthenics」はギリシャ語の「kallos」（美しさ）と「sthenos」（力）から来ています。

「kallos」と「sthenos」が組み合わさり、フランス語の「callisthenie」となり、最終的に現代英語の「calisthenics」となりました。

最初は「美しい力の運動」を意味していましたが、時間とともに「自重運動」の現在の意味に進化しました。