「autoerotism」はギリシャ語の要素「autos（自己）」と「eros（愛・性的欲望）」に由来し、英語で状態・行為を表す接尾辞「-ism」が付いてできた語である。

「autoerotism」は、ギリシャ語要素から派生した形容詞「autoerotic」に名詞化接尾辞「-ism」が結びついて19世紀後半から20世紀初頭にかけて英語で名詞化されたものである。

当初は「自己に向けられた性的感情」を広く指していたが、次第に自己刺激や単独での性的充足（自慰や自己性刺激行為）を具体的に指す語として用いられるようになった。