「assistance」は古フランス語の語『assistance』に由来し、さらに遡ると後期ラテン語の『assistentia』（『assistere』から）に由来します。『assistere』は『傍に立つ』という意味で、接頭辞 ad-（〜へ）と sistere（立たせる・立つ）から成ります。

『assistentia』は古フランス語の『assistance』に変化し、やがて中英語の『assistance』として取り入れられ、現代英語の『assistance』になりました。

当初は『傍にいること・立ち会うこと』を意味していましたが、次第に『助け・支援』という現在の主要な意味に変わりました。