「antennular」はラテン語の単語「antenna」に由来し、「antenna」は元来「（船の）帆桁・張出し」を意味した。形容詞化接尾辞「-ular（-ularis）」が「～に関する」の意味を付す。

『antennular』はラテン語『antenna』から発展し、中世以降に感覚器を指す語として採用され、最終的に『-ular』を付けることで現代英語の形容詞形が成立した。

当初は『帆桁』を意味していたが、やがて突起状の感覚器に転用され、『触角に関する』という現在の意味に変化した。