「us」は古英語の「ūs」に由来し、「wē」の与格および対格形で、「私たち」を意味していました。

「ūs」は中英語の「us」に変化し、最終的に現代英語の「us」になりました。

最初は話者を含むグループとしての「私たち」を意味し、この意味は現代でもほぼ同じです。