「undress」は中英語から来ており、接頭辞「un-」は「ない」を意味し、「dress」は「服を着る」を意味します。

「undress」は中英語の「undressen」から変化し、最終的に現代英語の「undress」になりました。

最初は「服を脱ぐ」という意味でしたが、この意味は現代でもほぼ同じです。