「poorly-defined」は「poorly」（貧しい方法で）と「defined」（明確に示された）の組み合わせに由来します。

「poorly」と「defined」は中世から英語で別々に使われていましたが、「poorly-defined」としての組み合わせはより現代的な用法です。

最初、「defined」は「境界を設定する」という意味でしたが、「poorly」と組み合わせることで「明確な境界や明確さが欠けている」という意味に進化しました。