「palaeoanthropologist」は近代英語に由来し、接頭辞「palaeo-」と語「anthropologist」から成り、接頭辞「palaeo-」はギリシャ語「palaios」から来て「古い」を意味し、「anthropologist」はギリシャ語「anthrōpos」から来て「人間」を意味し、接尾辞は「logos」から来て「研究」を意味する。

「palaeoanthropologist」は「palaeo-」＋「anthropology」（後者はギリシャ語「anthrōpos」＋「logia」を経てラテン語・フランス語を介した語）という複合語から変化し、19世紀末から20世紀初頭にかけて学問分野の成熟とともに現代英語の名詞として定着した。

当初は『古い』と『人間の研究』という要素の意味だったが、時間とともに『古代の人類やその祖先を研究する科学者』という特定の意味に定着した。