「ladies-in-waiting」は英語に由来し、複合語「lady-in-waiting」から成る。'lady'は古英語の'hlǣfdige'に由来し「家の主人（女主人）」を意味し、'in waiting'は「付き添い（勤務中）」を意味した。

「ladies-in-waiting」は中英語期の複合表現（例：'ladyes in weyting' のような形）から変化して、現代の『ladies-in-waiting』という語形になった。

当初は'lad y'が家の女主人を指し、'in waiting'は単に「付き添っている」という意味だったが、時代とともに王や王女に仕える貴族出身の女性を指す語に特化した。