「fearlessness」は古英語と中英語の要素に由来する：名詞『fear』（古英語『fǣr』／中英語『fer』など）と接尾辞『-less』『-ness』から成り、『fear』は元々『突然の危険』や『危害』を指した。

『fear』は古英語の『fǣr』（『突然の危険、危害』）から中英語の『fer』／『fear』などを経て現代英語になり、感情としての『恐れ』の意味が発達した。形容詞『fearless』は『-less』を付けて作られ、『fearlessness』はさらに『-ness』で名詞化された。

当初は『突然の危険』や『危害』を意味していたが、時を経て『恐怖の感情』という意味に変化し、それに伴って『fearlessness』は現代では『恐れのなさ』や『勇気』を意味するようになった。