「familiarize」はラテン語の「familiaris」から来ており、「家庭や家族の」という意味です。

「familiaris」は古フランス語の「familier」に変わり、最終的に現代英語の「familiarize」になりました。

最初は「知られるようにする、慣れ親しむ」という意味で、現代でもその意味はほぼ同じです。