「exoskeleton」はギリシャ語の「exo」（外側）と「skeleton」（乾燥した体）から由来します。

「exoskeleton」はギリシャ語の「exoskeleton」から直接英語に採用されました。

最初は「外側の骨格」を意味し、この意味は現代でもほぼ同じです。