'eusociality'はギリシャ語とラテン語に由来し、接頭辞『eu-』はギリシャ語で「良い／よく」を意味し、ラテン語の形容詞『socialis』は「仲間に関する」を意味します。末尾の『-ity』は名詞化を示します。

『eusociality』は、接頭辞『eu-』と『social』を組み合わせた形容詞『eusocial』（20世紀中頃に学術的に作られた語）から派生し、そこに名詞化接尾辞『-ity』が付いて現代の生物学用語として定着しました。

もともとは「よい／高度な仲間関係」を意味する要素から成り立っていましたが、現在では「協同育児、世代の重なり、生殖と非生殖の分業を持つ高度な社会構造」という専門的な意味に発展しました。