「bipedal」はラテン語の「bipedalis」に由来し、接頭辞「bi-」は「2」を、語幹「ped-/pes」は「足」を意味した。

「bipedal」は中世・近代ラテン語の「bipedalis」から変化し、ラテン語の『bipes／biped-』（二足の）を語源として英語に取り入れられた。

元々は「二本の足を持つ」という意味で、解剖学・動物学・人類学での「二足歩行」に関する意味として現在までほぼ同じ意味を保持している。