「audaciousness」は英語に由来し、形容詞「audacious」と名詞化接尾辞「-ness」から成っている。

「audacious」は古フランス語・アンゴロ＝ノルマン語（例:『audacieux』）を経て英語に入り、最終的にはラテン語の『audax』（属格『audacis』）に由来する。語根『aud-』（ラテン語『audēre』）は「大胆にする／敢えて〜する」という意味である。

もともとは「大胆であること・敢えて行うこと」に関連していたが、「audaciousness」はやがて大胆さという性質・状態を指す語として定着し、肯定的（勇気ある大胆さ）と否定的（図々しさ・無謀さ）の両方の含意を持つようになった。