「audacious」はラテン語の「audax」に由来し、「audac-」は「大胆な、勇敢な」を意味しました。

「audax」は古フランス語の「audacieux」に変わり、中英語を経て現代英語の「audacious」になりました。

最初は「大胆な、勇敢な」を意味し、この意味は現代でもほぼ同じです。