「asteroidal」は名詞「asteroid」から来ており、その語はギリシャ語「asteroeidēs」に由来する。ここで「aster-」は「星」を意味し、「-oeidēs」は「〜のような・〜の形の」を意味する。英語では形容詞化の接尾辞「-al」が付いて「asteroidal」となった。

「asteroidal」は19世紀初頭にギリシャ語（ネオ・ラテン経由）から英語に入った名詞「asteroid」から派生し、その名詞から英語で形容詞が作られたという経緯がある。

当初は「星のような」を意味したが、時間とともに意味が変化して「小惑星という宇宙の小さな岩石体に関する・似た」という現代の意味になった。