「asana」はサンスクリット語の『āsana』に由来し、語根『ās』は「座る」を意味し、接尾辞『-ana』により「座るための場所・座り方（座法）」を表す名詞になりました。

古典サンスクリットの文献で座法を意味していた『āsana』は、19〜20世紀にサンスクリット語やヒンディー語を通してヨーガ関連の文献とともに英語に入ってきて、現代英語の'asana'になりました。

当初は「座るための場所・座法」を意味しましたが、英語では次第に「ヨガの姿勢・ポーズ」を指す語として定着しました。