「'apperceive'」はラテン語の語要素から生じ、特に接頭辞「'ad-'」は「～へ・～に向かって」を意味し、'percipere'は「つかむ（把握する）」を意味する語から来ており、中世ラテン語の形『appercipere』に統合されたものです。

「'apperceive'」は中世ラテン語の『appercipere』から変化し、フランス語の形（参照：古い用法の『apercevoir』/『aperceive』）の影響を受け、最終的に英語に取り入れられて哲学・心理学の専門用語として用いられるようになりました。

当初は一般に「注意を払う・把握する」を意味しましたが、徐々に「新しい経験を既存の心的構造に同化し解釈する」という心理学的な専門的意味を帯びるようになり、同時により広い「知覚する」という意味も残りました。