「anthropoidea」はギリシャ語の語根「anthrōpos」（「人間」）と「eidos」（「形・姿」）に由来する。

「anthropoidea」はギリシャ語の語根からニューラテン語（学名）で作られ、19世紀に分類学用語として英語に取り入れられた。

当初は「人間に似た形」を指していたが、やがて「サル類（サル・類人猿・ヒト）の分類群」を指す学術用語へと意味が変化した。