『annelide』は新ラテン語の『Annelida』に由来し、最終的にはラテン語の『annellus』（『annulus』の小形）に由来する。『annellus』は「小さな輪」を意味した。

『annelide』は18–19世紀に新ラテン語『Annelida』やフランス語『annelide』を経て学術用語として英語に入った。語形にはラテン語『annellus』（小さな輪）が影響している。

もとは「小さな輪（リング状）」を指していたが、次第に動物自身、つまり『環形（節のある）虫』を意味するようになった。