「andragogy」は現代ギリシャ語の「andragōgia」に由来し、「andr-」は「大人、男性」、「-agogy」は「導くこと」を意味する。

「andragogy」は20世紀に「pedagogy（教育学）」の対義語として作られ、現代英語の「andragogy」になった。

当初から「大人を教える方法や実践」を意味し、この意味は現代でも変わっていない。