「accompany」は古フランス語の「acompagner」に由来し、「a-」は「〜へ」、「compaign」は「仲間」を意味しました。

「acompagner」は中英語の「acompanyen」に変化し、最終的に現代英語の「accompany」になりました。

最初は「仲間として誰かと一緒に行く」という意味でしたが、この意味は現代でもほぼ同じです。