「アカンプシア」はギリシャ語から由来し、特に「アカンプシア」という言葉で、「a-」は「なし」、「カンペ」は「曲げる」を意味しました。

「アカンプシア」は関節の硬直を表す医学用語として採用され、最終的に現代英語の「アカンプシア」になりました。

当初は「曲げないこと」を意味していましたが、時間とともに「関節の硬直」という現在の意味に進化しました。