「wheelchair」は英語から生じた語で、'wheel'（古英語'hweol'：回転する円形の物）と 'chair'（古フランス語'chaiere'／ラテン語'cathedra'：座席）の複合語である。

「wheelchair」は当初 'wheeled chair' や 'invalid's chair' といった表現から発展し、最終的に現代英語の単語『wheelchair』になった。

元来は「車輪の付いた椅子」を意味し、時を経ても基本的な意味は大きく変わっていない。