「vigorous」はラテン語の「vigorosus」に由来し、「vigor」は「活力やエネルギー」を意味しました。

「vigorosus」は古フランス語の「vigoros」に変わり、中英語を経て現代英語の「vigorous」になりました。

最初は「活力やエネルギーに満ちた」という意味で、現代でもその意味はほぼ同じです。