「underrate」は「下」を意味する接頭辞「under-」と「評価する」を意味する動詞「rate」から派生しています。

「underrate」は中英語の「rate」に接頭辞「under-」を組み合わせて、現代英語の「underrate」になりました。

最初は「価値以下に評価する」という意味でしたが、この意味は現代でもほぼ同じです。