「undaunted」は中世英語の「daunten」に由来し、「daunt」は「恐怖で打ち負かす」という意味でした。接頭辞「un-」がこの意味を否定します。

「daunten」は現代英語の「daunt」に変わり、接頭辞「un-」が加わって「undaunted」になりました。

最初は「恐怖で打ち負かされない」という意味で、現代の使用でもこの意味はほぼ変わっていません。