「synapsida」は分類学で使われる新ラテン語に由来し、最終的にはギリシャ語の語根「syn-（一緒）」と「apsis（アーチ、弧状の構造）」から成る。頭骨の構造に由来する名称である。

「synapsida」は近代（19〜20世紀）に科学的ラテン語として造語され、ギリシャ語要素を基にした新ラテン語形「Synapsida」が脊椎動物古生物学で定着して現在の群を指すようになった。

当初は特定の頭骨の形状（「一緒の／弧状の構造」）を示す記述語であったが、次第にその解剖学的特徴を共有する脊椎動物の系統群（哺乳類系統とその近縁）を意味する語になった。