「sensual」はラテン語の「sensualis」に由来し、「sensus」は「感覚」を意味しました。

「sensualis」は古フランス語の「sensuel」に変わり、最終的に中英語を経て現代英語の「sensual」になりました。

最初は「感覚に関する」という意味でしたが、時間とともに「身体的な快楽に関する」という現在の意味に進化しました。