「セミトレーラー」は「半分」を意味する「セミ」と「トレーラー」の組み合わせに由来します。

「セミトレーラー」という用語は、牽引車によって前部が支えられるトレーラーの概念から進化しました。

最初はどんなトレーラーも指していましたが、現在は前軸のないトレーラーを特に指します。