「seep」は中英語の「sipen」に由来し、「sip-」は「滴る、しみ出る」を意味していました。

「sipen」は音声変化を経て現代英語の「seep」になりました。

最初は「滴る、しみ出る」を意味しており、この意味は現代でもほぼ同じです。