「perceive」はラテン語の「percipere」に由来し、「per-」は「通して」、「capere」は「取る」を意味しました。

「percipere」は古フランス語の「percevoir」に変わり、中英語を経て現代英語の「perceive」になりました。

最初は「感覚を通して取り入れる、把握する」という意味で、現代でもその意味はほぼ同じです。