「painful」は中世英語の「peinful」に由来し、「pein」は「痛み」、「-ful」は「満ちている」を意味しました。

「peinful」は音声変化を経て現代英語の「painful」になりました。

最初は「痛みに満ちている」という意味で、現代でもその意味はほぼ同じです。